O McLaren MP4/6 foi o 29º monolugar de F1 que a McLaren construiu.
Utilizado na temporada de 1991 por Ayrton Senna e por Gerhard Berger, o McLaren MP4/6 poderá ter mostrado uma notória semelhança com os seus antecessores imediatos, mas o seu perfil aerodinâmico era extremamente diferente, graças à influência do antigo aerodinamismo da Ferrari, Henri Durand, que se mudou para a McLaren em Junho de 1990 para trabalhar com a equipa técnica liderada pelo engenheiro-chefe, Neil Oatley, pelo projetista de transmissões, David North e pelo coordenador de projetos e chassis, Matthew Jefferys.
A monocoque básica do carro foi novamente fabricada com materiais de fibra de carbono fornecidos pela Hercules Aerospace. O McLaren MP4/6 manteve a tradição da marca de divergir dos correntes modelos de F1 com o uso de uma carroceria com a parte superior removível. A grande diferença em relação ao projeto do MP4/5B foi o posicionamento do conjunto amortecedores/molas no topo do chassis, mesmo adiante do cockpit, acionados por balanceiros. O chassis melhorou significativamente em termos de rigidez torcional, ao mesmo tempo que foi desenhado de forma a diminuir o número de componentes envolvidos, bem como de forma a aumentar a capacidade do tanque de combustível para satisfazer a maior sofreguidão do consumo do motor Honda V12. Esta nova configuração da suspensão dianteira implicou um párabrisas mais alto, ao mesmo tempo que as laterais passaram a ser mais altas e mais compridas para abrigar radiadores de água maiores.
Com uma maior área de pistons e a possibilidade de usar um limite de rotações mais elevado, o motor Honda V12 passou dos 700 bhp logo de início e bateu confortavelmente os melhores valores jamais conseguidos pelo anterior motor V10. Mas, apesar disso, Senna classificou de inadequado o desenvolvimento do motor, aquando dos testes de pré-temporada, no Estoril. Desde o princípio que tinha ficado claro que o Honda V12 tinha sobre a concorrência uma margem insuficiente para contrabalançar o seu maior peso em relação a um V10. Pior ainda: tinha um consumo maior e sofria de excessivas perdas motivadas por fricções internas que comprometiam as suas performances. No fundo era um conjunto de problemas complexos: a demasiada fricção interna produzia calor excessivo que necessitava de radiadores de água maiores e de mais gasolina para ajudar a arrefecer; o maior peso do motor e dos radiadores provocavam a necessidade de maior potência para manter o mesmo nível de performances, o que por sua vez poderia ditar um maior desgaste de pneus.
Ao longo da primeira parte do ano, a equipa de engenharia do Honda V12, liderada por Akimasa Yasuoka, avançou no desenvolvimento do motor um pouco a cada corrida, mas após o Grande Prémio do México, onde os McLaren foram incapazes de dar luta aos Williams-Renault, o departamento de Pesquisa e Desenvolvimento da Honda em Wako, acelerou dramaticamente o seu trabalho num V12 revisto que ficou pronto para ser usado pela McLaren a partir do meio da temporada, o que deu nova competitividade aos monolugares de Senna e Berger.
O McLaren MP4/6 venceu 8 das 16 corridas da temporada, com Senna a ganhar as 4 primeiras provas do campeonato e depois mais 3, enquanto que Berger triunfou no Grande Prémio do Japão. Ayrton Senna conquistou o título de Campeão do Mundo de Pilotos e a McLaren o título de Campeão do Mundo de Construtores.
O McLaren MP4/6 foi o último carro de F1 a ganhar um Campeonato Mundial equipado com transmissão manual e o único carro de F1 a vencer o Campeonato Mundial com um motor V12.
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